いつでも？　arrive at ～

中2
We arrived at the museum at 9:30
私たちは博物館に9時30分に着きました。

「arrive」という動詞は自動詞の一択ですので、この後 語句が何も続かなくともおかしくはありません。

ですが、「着きます」と聞かされた人は「どこに着くのか？」「いつ着くのか？」
というように続けて聞きたくなることが多いです。

ですので「～に」の部分は副詞で表すことになります。
具体的な形としては
［副詞］や［前置詞+名詞］となります。

中学では「arrive at ～」しか教えられないかと思います。

at という前置詞は(たとえば地図的に)ピンポイント的な場所を示したいときに使います。

ということは、常に中学時の「at」だけではなく、前置詞に続く名詞(前置詞の目的語と言う)に合わせて
前置詞を使い分ける必要が高校以降では生じるのです。